Bà là người con thứ tư trong gia đình gồm 9 anh chị em, với cả cha và mẹ đều là nô lệ tại hạt Dorchester, bang Maryland.
Tên khai sinh của bà là Araminta - hay còn gọi là "Minty" - Ross. Nhiều thập kỷ sau, trong quá trình chuẩn bị cho cuộc đào thoát khỏi hạt Dorchester, Minty đã đổi tên thành Harriet Tubman.
Bà lấy tên thánh của mẹ và họ của chồng, ông John Tubman - một người tự do nhưng đã quyết định ở lại khi bà Harriet Tubman bỏ trốn.